Can is followed by a base verb.
→can の後には動詞の原形が続く。
can だけでも、ほとんどの場合、文脈から「助動詞の can」のことだと伝わると思います。
「動詞の原形」はいろいろな言い方ができるようですが、
base verb でもオッケーだと思います。
follow は「〔主語が〕～に続く」という意味です。
これを受け身にすると、
〔A〕is followed by〔B〕＝〔A〕の後に〔B〕が続く
例）
Can is always followed by a base verb.
→Can の後には必ず動詞の原形が続く。
Have to is followed by a base verb.
→have to の後には動詞の原形が続く。
参考にしてください、
ありがとうございました。
After a modal verb "can," we put an infinitive without "to."
「文法の説明」という場合は、どうしても文法用語を使わないといけないので、必要なのは
・助動詞：can, will, may などの助動詞を、modal verb (modal auxiliary verb)と言います。
（単なる auxiliary verb だと、Do you have 〜? などの do や、完了形に使う haveのことです。）
・動詞：verb
ただし、ここでは「動詞の原形」なので、infinitive without to（toのない不定詞）と、verbでなくても表せます。
以上を使って、
After a modal verb "can," we put an infinitive without "to."
（助動詞 can の後には toのない不定詞がきます。）
という表現になります。
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