esteemは「～を尊重する」という意味がありますが、それに「self-」をつけて自己肯定感となります。
自己肯定感を高めるのは
improve self-esteem
build self-esteem
などと言います。
上記を使って例文を作ってみました。
I used to be unmotivated and lacked self-esteem, but I learned how to be nice to myself and tried to improve my self-esteem. Now I feel I am getting better.
（以前はやる気がなくて自己肯定感に欠けていたけど、自分に優しくする方法を知って、自己肯定感を向上させようとした。今はよくなってきているように思う。）
参考になれば幸いです。
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