こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
『強盗に遭遇してにらみ合っている間の緊迫した時間が流れた』は、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
I encountered a robber. It was a tense situation while we were staring at each other.
として、『私は強盗に遭遇しました。お互いにらみ合っている間、緊迫した状況でした。』といえます。こういった場合の『緊迫した』は、tense がよく使われます。
『結婚相手の御両親に御挨拶に伺った時、突然会話が止まった瞬間の緊張した時間が流れた』は、これが『気まずい・ぎこちない沈黙』であれば、awkward silence と言います。また、『ヒヤリとした、緊張した瞬間』であれば、tense moment としてもよいでしょう！
参考になれば幸いです。
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