他のアンカーの方が回答されている通り、follow という言葉を使います。 lead の場合は、自分がすることなので、I lead you（私があなたを先導します）＝「付いてきて」
follow me より I lead you の方が丁寧です。 ただ、I lead you の場合は、行き方が全くわからない相手にいう事が多いと思います。 なので、Don't worry. I lead you. というと「ご心配なく。私が連れて行きます」というような意味合いになります。 誰か複数人と居る場合は主語がWeになる場合もあります。 この場合は「私」主導なのか、「私たち」主導なのか、状況によって異なります。
「車」という場合は my car と言わなくても、ついていくのが「あなたの車」しかない状況の場合などは「私の車」の表現は必要ありません。 案内する場合、me（私に）または us （私たちに）follow（ついてきて）となります。 逆に必要な時、例えばタクシー運転手に「あの車を追って下さい」という場合、Follow that car!と指差して言うような時です。
普通に友達同士だと1番目、知らない人だと2番目。 こんな風に使い分けてみてください。
お役に立てば幸いです☆
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