Feel free to use it. 気軽に使っていいよ！
feel free は「気軽に」「遠慮しないで」という意味です。
例文
Feel free to use my computer. 「気軽にわたしのパソコン使っていいよ。」
Feel free to eat my homemade cookies. 「私の手作りクッキーを遠慮しないで食べてね」
No need to ask!
「聞かなくてもいいよ」という意味です。
わざわざ聞かなくても勝手に使っても良い時に使います。
You don't need to ask! Go ahead!
（わざわざ）きくことないよ。どうぞ！
No need to ask と同意です。 Go ahead! は本来「先へ進め！」「お先にどうぞ」などの意味で使われるものですが、快くOKする時にも使えます。勢い的には「どうぞどうぞ！」という具合です。
「好きな時に」は anytime という表現があります。
「いつでも使っていいよ」というニュアンスであれば use it anytime となります。
use it が既に使われていますので、wantのあとに「to use it」を繰り返す必要はありません。
シンプルに友達に「いいよー」という場合は
Yes, go ahead. などと言ってもいいですね。
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