ご質問ありがとうございます。
「ついてきて」はcome with meです。他の使える動詞はwalk with meとaccompanyです。ニュアンスはちょっと違いますが、take me to「連れていてくれて」も使えると思います。
例文：I need to go to the bathroom, but I'm scared. Will you come with me?
ご参考になれば幸いです。
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーCan you come to the bathroom with me?
「トイレに付いてきてくれない？」
ーCan we go to the bathroom together?
「一緒にトイレ行かない？」
例：
I'm scared to go to the bathroom by myself. Can you come with me?
「一人でトイレ行くの怖いから、付いてきてくれない？」
ご参考まで！
こんにちは。
さまざまな言い方ができると思いますが、下記のような英語表現はいかがでしょうか：
Can you come with me to the bathroom?
一緒にトイレについてきてくれる？
come with me で「私と一緒に来る・来て」のようなニュアンスです。
ぜひ参考にしてください。
アメリカ合衆国 
カナダ 
