「欄干」は英語で「Handrail」、「Guardrail」、「Railing」または「Parapet」という翻訳があります。
「ネコが橋の欄干の上を歩いていた。」には「A cat was walking along the parapet of the bridge.」という表現が良いと思います。
例文
「そのトラックは州間高速道路30号線沿いの橋の欄干に激突して止まった。
」That truck crashed into a bridge railing along Interstate 30.