ご質問ありがとうございます。
とても面白い時代ですね!家臣はvassalかretainerと言えます。両方の意味と使い方がほぼ一緒ですのでどっちでも使えます。
例文:During the Warring States Period, Oda Nobunaga and Akechi Mituhide were lord and vassal.
大名はlordとかfuedal lord, liege lordなどと言いますが、最近ローマ字のDaimyoとも言えるようになりました。
ご参考いただければ幸いです。