このシチュエーションでの考えられる「べちゃ」は squish でしょうか。
squish は、グシャ・ビシャと何かがつぶれることを意味します。
例：
I forgot to take my mask off when I tried to eat my soft serve and I heard a "squish" sound when the ice cream touched my mask.
「ソフトクリームを食べる時にマスクを外すのを忘れて、アイスクリームがマスクに触れた時に『グシャ』っと聞こえた。」
アイスクリームが地面に落ちて「ベチャ」っと音を立てるなら splat が使えます。
splat は、ベチャ・ピシャのように濡れたものが表面に叩きつけられた音を表します。
例：
The ice cream I was eating fell off the cone and all I could hear was "splat" when it hit the ground.
「食べていたアイスクリームがコーンから落ちて、地面に落ちた時に『べちゃ」っと聞こえた。」
ご参考まで！
カナダ 
