In Japanese elementary schools, students practice jumping over the vaulting box in PE class.
こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、日本の学校の体育の授業などで見かける『跳び箱』は、vaulting horse や、vaulting box と言われています。但し、vaulting horse とすると、いわゆる跳馬用の器具をイメージされやすい気がします。跳び箱の一段をいうのであれば、a vaulting box または、frame と表現するとよいのではと思います。
『日本の小学校では必ず[飛び箱](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/55270/)の練習をします。』という場合は、跳び箱を一つの器具として扱うので、単数でOKです。英語で言うと、
In Japanese elementary schools, students practice jumping over the vaulting box in PE class.
となります。
日本跳び箱を口頭で説明するのであれば、
Tobibako is a piece of gymnastic equipment commonly found in Japanese schools. It consists of a series of wooden frames stacked on top of each other to form a tall, rectangular structure.
としてもよいでしょう。
参考になれば幸いです。