telepathy：辞書で調べると、「言語・表情・身振りなどによらずに、その人の心の内容が直接他の人に伝達されること。精神感応」と定義されているので日本語の「以心伝心」とそんなにニュアンスの相違はないかなという気もします。
でも少し違和感を感じる部分もあるので、
ability to understand each other without language
言語なしにお互いを理解しあう能力
→もう少し説明的ですが、お互いにわかりあうというニュアンスがでるのでこのような表現が伝わりやすいと思います。
「以心伝心」にぴったりな単語はないかもなので、似たニュアンスの表現を紹介します。
We get each other.
私たちは理解しあっている。
get は「手に入れる」の意味が基本ですが、この場合の get は「理解する」の意味です。
I get you. や I got you. で「わかった（理解した）」という意味の表現になるように、We get each other も同じように「理解しあう」になるんです。ちょっとくだけた表現ですけどね。
ニュアンスとしては、細かく説明とかしなくても理解しあえる仲、って感じなので「以心伝心」に似ているかもしれません。
tuneは「調和」のことで、動詞としては「合わせる」。
日本語でもいう「チューニング」の tuneです。
《in tune with 人》は「（人）と調和して、合わせて」になるので、
in tune with each otherは「互いに以心伝心、以心伝心の仲」という意味になり、
withの後を himとか herにすれば「彼（彼女）と以心伝心で」のような場合にも使えます。
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