中に立ち上げることが出来る乗り物なら「disembarkation」や「disembark from」や「get off」と言います。
名詞として「disembarkation」と表現します。
例：Disembarkation will commence at first light. 下船は夜明けに始まる。
動詞として「from」も使わないといけない。
例：We disembarked from the ship 我たちは船から降りた。
「come ashore」と表現しても問題ないです。
中に立ち上がれない乗り物なら「get out of」 言えます。
例：Get out of the car 車から降りろ
When the ferry arrived at the port, we got in the car and disembarked.
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
When the ferry arrived at the port, we got in the car and disembarked.
とすると、「[フェリー](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/60474/)で港に着くと、車に乗って下船した」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
disembark 下船／下船する
ferry フェリー
arrive 到着する
参考になれば幸いです。
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