中に立ち上げることが出来る乗り物なら「disembarkation」や「disembark from」や「get off」と言います。
名詞として「disembarkation」と表現します。
例：Disembarkation will commence at first light. 下船は夜明けに始まる。
動詞として「from」も使わないといけない。
例：We disembarked from the ship 我たちは船から降りた。
「come ashore」と表現しても問題ないです。
中に立ち上がれない乗り物なら「get out of」 言えます。
例：Get out of the car 車から降りろ
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