一般的に「急げ!」「急いで!」と言う場合は Hurry! や Hurry up! と言います。
例えば友達がゆっくり歩いていて、「もうちょっと急いで!」と言いたいなら
Pick up the pace!
とも言えます。
友達と2人で歩いていて、時間に遅れそうなので「急げ!=急ごうぜ!」みたいに言うなら
Let's pick up the pace!
Let's hurry up!
We should walk faster.
など let's や we should などを付けて言うと良いでしょう。
ご参考になれば幸いです!