ちょろまかすって英語でなんて言うの？

物を盗むことに使ったら、英語で"steal"で大丈夫です。でも、「周りの人の目を掠める中」というニュアンスがあって、"steal"にそのことが表せる副詞を追加してください。
He swiftly stole the change = 彼はお釣りをちょろまかした
他の句節を使っても大丈夫：
With nobody looking, he stole the change.

"skim" は採用した人が店のお金を盗んだりすることによく使う言葉です。
That former employee was caught skimming change. =　その首になった人はお釣りをちょろまかしたことが明らかになった

「お釣りをちょろまかされる」、「正しい金額に及ばないのをもらった」時に"shortchange"と言います。
"I gave him a fiver for the drink and fries, and he shortchanged me by a dollar" = 飲み物とポテトを５ドル札で買って、1ドルをちょろまかされた。