Mature は成熟した、完全に発達した、十分に成長した、という意味があり、人や動物、ワインやチーズなどいろいろな状況で使えます。
例文
I am a mature adult.
私は成熟した大人です。
She is so mature for her age.
彼女は歳の割に成熟している。
Dogs and cats mature in their first year of life.
犬と猫は産まれて最初の1年で十分に成長する。
This melon is getting mature.
このメロンは熟してきている。
ご参考になれば幸いです。