この場合の「抱き起こす」は
help 人 sit up
prop up 人
を使って言えます。
sit up は寝た姿勢から起き上がって座った状態になることを言い、
prop up は倒れないように支えたり、寄りかからせたりすることを言います。
I had to help my grandfather sit up in his bed.
「祖父をベッドに（寝た状態から）起き上がらせるのを助けなければならなかった。」
I propped up my grandpa in his bed.
「祖父をベッドに寄りかからせてあげた。」
ご参考になれば幸いです！
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