「タオルを折りたたむ」は「fold a towel」と言えます。
「fold」は「折りたたむ」という意味の動詞です。
【例】
I love folding clothes.
→私は洗濯物をたたむのが大好きです。
I hate folding clothes.
→私は洗濯物をたたむのが大嫌いです。
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「傘を折りたたむ」、つまり「傘を閉じる」は英語で「close an umbrella」といいます。
「close」は「閉める」という意味です。
「傘を閉じる」の反対「傘を差す」は英語で「open an umbrella」といいます。
ご質問ありがとうございました。