"熟する、円熟する"等は「ripen」や「mature」と表現できますね。
最初の「ripen」はそのまま"熟する、円熟する"と言う意味になり続く「mature」の方は"熟する、発達する"と言う意味に加え"大人びた、賢明な~"と言う意味で人物に対しても使えます。
例文
・You need to wait for the fruit to ripen before you can eat it(食べられるようになる前に果物が熟すのを待たないと)
・She is mature for her young age(彼女は若い年齢にして賢明な人だ)