馬具の「あぶみ」は stirrup と言います。
あぶみは足を入れる(乗せる)ことから、最近ではあまり見かけませんが、自転車のペダルについているストラップのことも stirrup と言います。(レーシング用の自転車のペダルについているクリップとは別物です。)
例:
Put one foot in the stirrup then swing your other leg around the back of the horse.
「片足をあぶみに入れて、反対の足を(振って)馬の背中に勢いよくまたがる。」
I changed the stirrups on my old racing bike because the leather straps were getting cracked.
「古いレーシングバイクの(ペダルの)皮のストラップがひび割れてきたので交換した。」
ご参考まで!