「臆する」は
to feel timid
to hesitate
を使って表現できると思います。
ーI'd like to be able to speak freely during the business meeting.
「商談で臆することなく言いたいことを言いたい。」
speak freely で「臆することなく話す」と「言いたいことを言う」のどちらのニュアンスも含まれます。
ーI'd like to be able to say whatever is on my mind and without hesitation when I speak with our clients.
「クライエントと話すときに臆することなく言いたいことを言いたい。」
say whatever is on my mind「なんでもきになること・心にあることを言う」
without hesitation「臆することなく・ためらわず」
ご参考まで!