「ひやひやした」は
felt a chill（chill はゾッとする気持ちを意味します）
got spooked（spook は何か怖いもの見て怯える感じの意味です）
などを使って表現できます。
例：
I felt a chill standing so close to the edge of the cliff looking down into the gorge.
「崖の縁ギリギリに立って峡谷を見下ろしたらひやひやした。」
edge of the cliff で「崖の縁」
look down「見下ろす」
gorge「峡谷」
I got spooked thinking about what it would be like to fall from such a high place.
「こんな高い場所から落ちたらどんな感じだろうと考えたらひやひやした。」
ご参考まで！
「ひやひやした」という表現には、"I was on the edge of my seat."（直訳すると「椅子の端に座っていた」）や、"It gave me a scare."（「怖い思いをした」）が適しています。特に危険や緊張を感じた状況に使われます。"I was really nervous." はシンプルに「緊張した」を表現するフレーズです。
★ 具体例
- "I was on the edge of my seat when I almost slipped off the cliff."
「崖から滑りそうでひやひやした。」
- "It gave me a scare when I slipped near the edge of the cliff."
「崖の端で滑りそうになって、ひやっとした。」
カナダ 
アメリカ合衆国 
