「雑魚寝」は
to sleep with a bunch of people on the floor(たくさんの人と床で寝る)
to sleep on a floor in a group of people(人々が集まって床で寝る)
のように表現できると思います。
例:
Sometimes young kids will have a little party at a friend's house and then all sleep together on the floor.
「時々若者は友達の家でパーティーをして、その後、みんな雑魚寝で寝ることがある。」
ご参考まで!