「引き返す」ですが、
「return」
「go back」
で表せます。
ご質問にございました、
「道に迷ってしまった、私たちは引き返すべきだよ！」
の訳は、下記をご参上ください。
「We got lost, so we should return to/go back to the place where we came from.」
注意点は、
「return」も「go back」も、
「to」を伴うことです。
「return to＋場所」
「go back to＋場所」
ご参考にされてください☆
日本 
