性的な「まさぐる」感じの「もむ」はgropeですね。
The director groped the actress' breast.「監督はその女優の胸をもんだ」
昨今のセクハラ問題の記事などでも見かける単語です。
マッサージするニュアンスの「もむ」は
give someone a massgeで「～をマッサージして（もんで）あげる」
He gave his mom a shoulder massage.「彼は母の肩をもんであげた。」
もしくは
massage 自体が動詞で「～をマッサージする」となります。
He massaged his mom's shoulders.
knead はドーナツやパンの生地を「練る」「こねる」のに使います。
I kneaded the dough. 「生地をこねた」
以上、ご参考になれば幸いです。
「揉む」は英語で場合によって言い方が違います。
胸やお尻を「揉む」場合に「rub」や「grope」を使って表現します。
パンの生地を「揉む」の場合に「knead」で表現します。
例文：
「彼女の胸を揉む」
→「Rub her breasts」
→「Grope her breasts」
「疲れたので肩を揉んでくれない？」
→「I’m tired so could you rub my shoulders?」
「パンの生地を揉む」
→「Knead the dough」
ご参考になれば幸いです。
「揉む」は、1つにはfondleと言えます(*^_^*)
to touch gently and in a loving way, or to touch in a sexual way
「優しく愛情をこめて触ること、もしくは性的に触ること」
のように英英辞書では定義されています。
「性的に触る」はfondleで表します。
また、「パンの生地をもむ」とかはkneedで表します。
以上です。
少しでも参考になれば幸いです(*^_^*)
日本 
アメリカ合衆国 
