「魔王」と全く同じ言葉はないですが、似たような言葉はいくつかあります。
「悪役」ならvillain。
「魔王」の「王」の意味を出したいなら(本当にどこかの王様なら)evil king。
Satanは「悪魔」という意味です。
話に合うのを上から選んで使うといいでしょう。
例
We have to fight the evil king to get back home.
家に帰るには魔王と戦う必要があります。
「魔王」を英語で言いたいとき、3つの単語が使えると思います。
「Devil」は「悪魔」、「魔王」という意味です。普通名詞で使うこともあって、「the」をつけて固有名詞で使うこともあります。固有名詞で使われている場合はだいたい聖書に出てくる「サタン」のことを指しています。
「Demon」も「悪魔」という意味です。固有名詞で使うことはありませんが、抽象的な意味で使うことがあります。例えば、「He suffered from the demons of his past. (彼は自分の過去からの悪魔に苦しんでいた。)」過去の思い出が辛くて、精神的に害になっているとのことです。
「Satan」は聖書に出てくる堕天使の「サタン」です。「Sa」を使って書くけど、英語での発音は「セーテン」です。固有名詞ですので、頭文字はいつも大文字です。名前が複数あって、「Lucifer」とも呼ばれています。