おそらく本当に歩いているのではなく「歩んできた歴史」のことを言っていると思うので、historyの方ではないかと思います。
Timeline of human evolution や Timeline of human history は年表のようなものになりますが、こちらも場合によっては使えるのではないでしょうか。
ちょっと凝った言い方をするならば、The footsteps of our ancestors 「我らの祖先の足跡」ということもできると思います。
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
先のアンカーさんが回答されているので、ここでは他の例を挙げてみます。例えば、
The evolution of humanity
や、
The progress of humanity
または、
The journey of humankind
とすると、「人類の[歩み](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/145232/)」というようなニュアンスで伝えられます。
役に立ちそうな単語とフレーズ
evolution 進化
progress 発達、進歩
journey 比喩としての旅行、遍歴
参考になれば幸いです。
日本 
