跪け（ひざまずけ）って英語でなんて言うの？

今流行りのゲーム・オブ・スローンズでいうとやはり Bend the knee! でしょうか。
bend ＝折る、曲げる
knee ＝ひざ
そのままです。kは発音せず、ニーと言います。

Kneel! も聞いた覚えがあります。
こちらは「膝をつく」という動詞で、こちらもkは発音せずニール！です。

get on one's kneesという表現は、以前に土下座する訳語を探していた際に、アメリカ人ネイティヴに教えてもらった表現です。

正確には、get on one's kneesは「両膝を地面につく」という意味なので、
「土下座」というよりも、今回ご質問なさっている「ひざまづく」に近いです。

実際、映画などで銃をとかもを持って「ひざを付け！ひざまづけ」などと言う文脈ではget on your knees!というセリフを聞くことがすごく多いです。

以上です。
少しでも参考になれば幸いです(^_^)