こういった犯罪の場合での"覗く"は「peek」または「peep」で表現しますね。これらは対象に悟られないように覗き見する、隙を見ると言う意味での"覗き"となります。
別の例として"部屋の中を覗き見る"などと普通に様子を伺うと言う意味での覗き見るは「look in」で表現できます。
例
・Peeking into other people's homes is a crime（他の人の家を覗き見するのは犯罪です）
・Could you look into the room to see if the dog is in there?（犬がそこの部屋にいるか覗いてくれる？）
アメリカ合衆国 
