My parents and sister live in the same prefecture, but different cities. It takes about two hours from one city to the other.
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
『同じ県内の、車で2時間程の別の市に住んでいます』は、
My parents and sister live in the same prefecture, but different cities. It takes about two hours from one city to the other. として
『私の両親と妹は同県ですが違う市に住んでいます。一方の市からもう一方の市へ行くのに約二時間ほどかかります。』と説明できます。
メモ
from one side to the other 一方の側から他の側へ
参考になれば幸いです。
日本 
