For five hours, our choir rehearsed with the orchestra.
Our choir rehearsed with the orchestra for five hours.
ご質問ありがとうございます。
5時間を強調するには、*for five hours*を文頭に持ってくるのが効果的だと思います。
"For five hours, our choir rehearsed with the orchestra."=「5時間、私たちの合唱団はオーケストラとリハーサルをした。」
そこまで5時間を強調しない文章でしたら、文末に*for five hours*を持ってくることが出来ます。
ご参考までに。