The people who went out drinking last time say they want a repeat.
ご質問ありがとうございます。
「以前飲み会した彼らがまた飲みに行こうって言っている」は少しカジュアルな英語で「The people who went out drinking the other day say they want a repeat.」と言えます。
また、Yuikaさんの英文でも問題ないと思います。
少しだけ修正します。
The people who went drinking last time are saying they want to go drinking again.
「before」の代りに 「last time」に変更しました。[以前](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/32986/)は確かに「before」と言えますが、この文脈で「last time」の方が適切だと思います。
ご参考になれば幸いです。
The people we went drinking with before are saying they want to go drinking with us again sometime soon.
yuikaさんの英文でも大丈夫ですが、次のように言うともっと自然な感じになりますよ。
ーThe people we went drinking with before are saying they want to go drinking with us again sometime soon.
「前一緒に飲み会した人たちが、近いうちにまた私たちと飲みたいって言ってたよ」
または次のような言い方もできます。
ーThose guys we went out for drinks with last month want to do it again one of these days.
「先月一緒に飲み会した人たちが、近いうちにまたやりたいって」
ご参考まで!