I peeked through the door to see who was in the room.
誰が部屋の中にいるかを知るため、ドアの隙間から覗いてみた。
「覗く」とう意味ではありませんが、こっそりと見ている感じを表すのであれば、
spyという言葉も使ってみてもいいかもしれません。スパイの様に隠れて見る感じになります。
I spied on my roommate through the kitchen door because I think she ate my food!
ルームメイトがわたしの食べ物を食べてると思うのでキッチンのドアの隙間からルームメイトを覗いてみた。
peek through the door
ドア（の隙間）から覗く
peek は「覗く」という意味の英語表現です。
peek through the window などと言えば「窓から覗く」となります。
例：
I peeked through the the door to see what was happening inside.
中で何が起きているのか見るために、ドアの隙間から覗きました。
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