「染み込む」は、soak in や soak into と言うので
「メープルシロップが染み込んだバゲット」は、a baguette soaked in maple syrup と言うことができます。
「メープルシロップがかかったバゲット」なら、a baguette glazed with maple syrup
「メープルシロップ味のバゲッド」なら、a maple flavoured baguette
ご参考になれば幸いです!
「メープルシロップが染み込んだバゲット」を英語で表現すると「Baguette infused with maple syrup」になります。ここでの "infused" は、何かが別のものに浸透または染み込む様子を表現しています。
ちなみに「シロップがかかったバゲット」は "Baguette topped with maple syrup" と表現します。