When you want to call the waitress, call out in a loud voice.
「ウエイトレスを呼びたい時、声を出して呼ぶ」は英語で「When you want to call the waitress, call out in a loud voice.」という表現が良いと思います。
(大声を出して呼ぶは「Call out in a loud voice」ですから、「Call out」だけも使ってよろしいと思います。）
「日本ではウエイトレスを呼びたい時、声を出して呼ぶ。しかしアメリカではその行為はマナー違反だと聞いた。」には、「In Japan, when you want to call a waitress, you call out in a loud voice. However、I heard that that kind of behavior is rude in America.」という表現が良いと思います。
When you want to call a waitress over, you raise your voice and call her over
ウェイトレスのみのレストランとは限らないので
ウェイターで waiter を使うのも良いでしょう。
ウェイターやウェイトレスで a waiter or waitress と
表現してみるのも有です。
この場合の呼ぶは to call over と言うのも良いと思います。
（テーブルに）来るよう呼ぶと少し略した表現です。
声を出す場合は声を上げることになると思うので
この場合 raise your voice と使うと良いです。
「アメリカではその行為はマナー違反だと聞いた。アメリカでは手を少し上げて呼ぶ」
"I heard that was bad manners in America. In America, you raise your hand slightly and call them over" など
アメリカ合衆国 
日本 
