日帰り旅行や日帰りで出かけることを day trip と言いますが、この場合は次のように言うと良いでしょう。
ーI just went for a drive for the day.
「今日はただドライブに行ってました」
to go for a drive で「ドライブに行く・ドライブをする」
ーI drove to Tokyo and back today.
「今日は東京までドライブに行って帰ってきました」
to drive to ... and back で「…までドライブに行って帰ってくる」
ご参考まで！
英語で I went for a day trip drive today. 「今日は日帰りでドライブをしていました。」
もう少し簡略に言いたい場合は I took a drive today just for the day. という表現も使えます。
役に立ちそうな単語とフレーズ：
day trip 日帰り旅行
drive ドライブをする、車での移動
took a drive ドライブをした
カナダ 
アメリカ合衆国 
