日本語メニューを見ている外国人に『分かりますか』って英語でなんて言うの？

そうですね、Do you understand? だけだとちょっと失礼な感じになってしまうので、次のように言うと良いですよ。 ーAre you able to read the menu? 「メニュー読めますか？」 ーCan you understand everything on the menu? 「メニュー全部わかりますか？」 ーDo you need any help with the menu? 「メニューを見るお手伝いしましょうか？」 ご参考まで！