「ココア」は一般にhot chocolateと呼ばれています。
Can I have a (cup of) hot chocolate?
「ココア(一杯)いただけますか?」
飲み物であるココアは数えられないので、「一杯のココア」はa cup of hot chocolateとするのが正式ですが、口語ではいちいちcup ofをつけなくても十分意味は伝わりますから、単にa hot chocolateと言っても大丈夫です。
ご参考になれば幸いです。
「hot chocolate」と表すことができます。
下記は例文ですのでぜひ参考にしてください:
I would like a cup of hot chocolate, please.
ココアを一杯、お願いします。
I love hot chocolate. I think it's delicious.
私はココアが大好きです。とても美味しいと感じます。