擦るって英語でなんて言うの？

「擦る」は　scrub / rub と訳せます。

場合によって日本語と英語の使い方がちょと違います。
洗い物をして擦るときは　scrub とよく使います。
体のふれあいの場合は　rub の方を使うと思います。

そして車のフェンダーが擦った場合は普通擦るの訳しじゃありませんけど　scratch と言います。他の場合は　scratch を使うと激しすぎと思います。車は、ちょと擦っても、跡が付くので英語で　scratch を使います。

Scrape はかなり激しい摩擦を与えることです。例えば、カナたわしで汚れを落とすときは "scrape it clean"。

Scrubはシャワーで体をこする時に使います。Body scrub とか商品としてあります。

Rub はもっと柔らかくこする動作です。例えば、マッサージでは Back rub があります。

「縄が擦れて感じる（性的な意味）」　＞ こちらはscrapeではないでしょうか。
The rope scraped her skin, leaving marks.

「擦る」には色々な単語があります。
手などや表面などをこすり合わせることは rub と言います。
She rubbed the screen of her smartphone with her handkerchief.
「彼女はハンカチでスマートフォンの画面を擦った」

ゴシゴシと擦って洗うことは scrub と言います。
I scrubbed the floor of my garage with a brush.
「ブラシでガレージの床をゴシゴシ洗った」

車を擦るなどの鋭いもので傷つけるという意味では scratch を使います。
Someone scratched my car with something sharp.
「誰かが私の車を尖った何かで擦った」