回答
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courtesy call
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social call
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goodwill visit
「表敬訪問する」は「pay/make a courtesy call」です。
「courtesy」は「礼儀正しいこと」「丁寧」という意味で、「call」は「短い訪問」という意味です。「visit」だと、もと長い間市長のところにいるでしょう。
もっとインフォーマルな言い方で、「stop by to see」でも使えます。
市長を表敬訪問しました。
I stopped by to see the mayor.
I made a courtesy call on the mayor.
回答
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pay your/one's respects (to somebody)
「尊敬・敬意」を表す respect は、複数形 respects とすると「丁寧なあいさつ」(polite greetings)の意味を持ちます。
これを使って、
pay your respects (to 人) = (人を)表敬訪問する (=make a polite visit)
という表現があります。
(主にイギリス英語だそうです。)
We've come to pay our respects to Mr Tanaka.
我々は田中さんを表敬訪問しに参りました。