土や泥は「mud」と言います。
服についてしまったなら、「I got mud on my clothes」。
新品の靴についてしまったら「I got mud on my brand new shoes」と言います。
他のバリエーションだと：
- I got dog shit on my soles!（靴裏に犬の糞がついちゃった！）
- You got some spaghetti sauce on your shirt（（貴方の）シャツにパスタソースがついちゃったよ）
土と泥は英語だと意味は大体同じです。
乾いた土に近いものでしたら dirt かと思います。
「新しい靴なのに土が付いちゃった」
"I've got dirt on my new shoes" など
「デニムに泥が付いた」
"I got mud on my *jeans" など
*デニムのずぼんのこと。
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