この場合の「書けるようになる」は learn to write が良いでしょう。
learn は「学ぶ」という意味ですが、練習して習う、覚えると言う意味がありますから、筆記体を練習して覚えたというニュアンスになります。
I learned to write cursively when I was grade 3.
「小学3年の時に筆記体を書けるようになった。」
I thought cursive writing looked cool, so I started practicing it until I learned to write it.
「筆記体がカッコいいと思い、書けるようになるまで練習をした。」
ご参考まで!