依頼の意図なく「あなたは〇〇できますか？」と聞くなら
ーDo you know how to cook?
「あなたは料理の仕方を知っていますか？」＝「料理できますか？」
のように聞けます。
または
ーAre you good at cooking?
「料理は得意ですか？」＝「料理はできますか？」
も可能だと思います。
ーCan you cook?
ーAre you able to cook?
はどちらも依頼の意味も含まれますが、通常コンテキストからどちらの意味で言っているかはわかるので、この言い方をしても問題ありませんよ。
ご参考まで！
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
Are you able to speak Spanish?
とすると、「あなたはスペイン語を[話せますか](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/119039/)。」となります。
Do you know how to swim?
とすると、「あなたは泳げますか。」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
be able to ～できる
know how to ～する方法を知っている、～できる
be good at ～が得意である
have experience with ～の経験がある
参考になれば幸いです。
カナダ 
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