依頼の意図なく「あなたは〇〇できますか？」と聞くなら
ーDo you know how to cook?
「あなたは料理の仕方を知っていますか？」＝「料理できますか？」
のように聞けます。
または
ーAre you good at cooking?
「料理は得意ですか？」＝「料理はできますか？」
も可能だと思います。
ーCan you cook?
ーAre you able to cook?
はどちらも依頼の意味も含まれますが、通常コンテキストからどちらの意味で言っているかはわかるので、この言い方をしても問題ありませんよ。
ご参考まで！
カナダ 
