「怖くて少し漏らしてしまった」は英語で「It was so scary I wet myself a little.」と言います。「peed my pants」は少し子供っぽい表現ですが、使っても全然通じると思いますのでどの表現使っても大丈夫だと思います。
言うのが恥ずかしいけど、怖くて少し漏らしてしまった。
It's a little embarassing to say it, but it was so scary I wet myself a little.
ーIt was so scary I peed my pants.
「すごく怖くて漏らした。」
scary で「恐ろしい・おっかない」
pee one's pants で「おしっこを漏らす」
ーI was so scared I wet myself.
「すごく怖くて漏らした・」
scared で「恐ろしくて・怖がって」
wet oneself で「ちびる・漏らす」
ご参考まで！
カナダ 
