日帰り旅行や日帰りで出かけることを day trip と言いますが、この場合は次のように言うと良いでしょう。
ーI just went for a drive for the day.
「今日はただドライブに行ってました」
to go for a drive で「ドライブに行く・ドライブをする」
ーI drove to Tokyo and back today.
「今日は東京までドライブに行って帰ってきました」
to drive to ... and back で「…までドライブに行って帰ってくる」
ご参考まで!