子供同士が仲良しで嬉しいって英語でなんて言うの？

この場合、次のように言えますよ。

ーI'm glad our kids get along so well.
「子供同士が仲良くて嬉しいです」
to get along で「仲良くする」

ーIt's nice that our kids play well together.
「子供同士が仲良く遊ぶから嬉しいです」
to play well together で「一緒に仲良く遊ぶ」

ご参考まで！