この場合、次のような言い方ができますよ。
ーto open and close one's hand.
「手を開いたり閉じたりする」＝「手をグーパーする」
英語ではopen「パー」の方を先に言います。
ーto make a fist and open it
「拳を作ってそれを開く」＝「手をグーパーする」
fist「握り拳・げんこつ」
このような言い方もできます。
ご参考まで！
to repeatedly clench your hand into a fist and then open it
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
to repeatedly clench your hand into a fist and then open it
とすると、「手を握って拳を作り、それを開く動作を[繰り返す。](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/86361/)」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
clench your fist こぶしを握る
open your hand 手を開く
参考になれば幸いです。
カナダ 
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