この場合、the letters got smudged で「文字がこすれる」と言えます。
例:
I picked up a piece of paper I had just printed off and smudged the ink with my finger.
「印刷したばかりの紙を取ったら、指でインクがにじんでしまった」
to smudge で「インクがにじむ」と言えます。
ご参考まで!
ご質問ありがとうございます。
「[文字](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/32003/)がこすれる」は英語で「the letters got smeared」と言います。
また、「印刷したものがまだ乾いていなくて、少し触れてしまって文字がこすれる」と説明したいなら、そうすると「When I printed a paper, the ink still hadn't dried and when I accidentally touched the letters, they got smeared.」という風に言えます。
ご参考になれば幸いです。