腕枕って英語でなんて言うの？

腕枕はarm pillowと言います。

質問主さんの「彼の腕枕で寝たい」は
I'd like to sleep with my head on his arm.
と言えば大丈夫です。

直訳は「自分の頭を彼の腕の上にして寝たい」になります。

参考になれば幸いです。

I wanna sleep in his arms.
彼の腕で寝たい。
She is falling asleep in my arms.
彼女は僕の腕で寝息をたてている

① in his arms=「彼の腕の中で」＝『彼の腕枕で』

②fall asleep=「眠りに陥る」
look into his eyes=「彼の目をのぞき込む」

「私達がお互いに隣りにいて、眠りに陥（おちい）る時に、私は彼の目をのぞき込み、彼の腕の中にいる」

この状態があなたのやりたい事だと思います。

ここまでで、お役に立てば幸いです。

感謝