あなたが来年も息子の担任の先生だとわかり安心しましたって英語でなんて言うの？

この場合は、We're glad to hearもしくは、We're relieved to hearでよいかと思います。でもWe were relieved to hearでも間違いではありません。今も引き続き安心している状態は続いているので、ここは過去形とはせずに、We're relieved to hearとするほうがなおよいかと思います。 聞いて安心したということなので、We were relieved to hear that you're our son's class teacher next year.とするほうが正しいかと思います。

質問欄に書かれている "We were really relieved you will be his class teacher again, Thank you for your support everyday." でも言いたいことが先生に伝わります。きっと喜んでくださいますよね。 　 "We were relieved" と "We are relieved" ですが、ネイティブは実際どちらも言います。表現できる時間ニュアンスが変わるだけですね。過去のことを言っているのなら前者、今まさにそういう気持ちなんだよということを言いたいのなら後者で大丈夫です。 　 「安心した」ということですが、よっぽど「先生と共有している、息子さんに関する不安要素」がない限り、"happy" のような単語を使うのが一般的です。"relieved" でも「あぁ、そんなに不安に思ってたの？」と思われて終わりなので、全然問題はありませんが（特に言及もされない程度のことです）。 　　 「（あなたが）担任の先生になる」という時の表現は色々ありますので、周りの親御さんがどういう表現を使っているのかを観察しながら、色んな表現を積極的に試してみてください。